G4st0n, bras robotisé

Système de parallélisme installé.

crac ????? surement un test pour casser un sucre en deux

c'est fort mais j'attends le vrai test : que GAstOn soit capable de décrocher le téléphon qui son

Ce serait une idée judicieuse, parce que moi quand çà sonne je pars dans l'autre sens
Je vais essayer (de dis bien "essayer" parce que pas si simple) de le faire écrire et dessiner.

Base tournante en cours de fabrication:

ahhhhh krannnk, ca sent la courroie crantée qui rippe quand l'arbre est bloqué

un soucis de fin de course

Nooonnn, juste une vanne qui caractérise bien mon parcours CNC

Bossé sur le bras ce matin. Avancées:

Salut,

Ça en jette ce montage

On avait pas parlé d'un bras changeur d'outils pour la CNc

++
David

Salut à tous...........ça y est je me rappelle où j'avais déjà vu ce genre de bras,c'était dans un des " Terminator "

C'est un bras ? ou une grue portuaire ?

En tout cas, va falloir qu j'en bouffe de l'arduino pour un jour faire ça !

@+

Bonjour ,
Du beau boulot !
Je suis J.C

J.Pierre

meles a écrit:
En tout cas, va falloir qu j'en bouffe de l'arduino pour un jour faire ça !

mais au moins l'idée te parait pas inaccessible ; le fablab ici (et ailleurs ?) a une fraiseuse numérique pour les métaux légers (donc alu) d'ou " tilt ", la possibilité de fabriquer des pièces sans se sentir obliger de débuter par une fabrication de cnc...

Hello tout le monde,
Faut commencer par le début avec l'arduino, ensuite çà vient très vite, surtout ne pas se décourager. Programmer ce genre de bras n'a rien de plus compliqué que le reste.
J'ai découvert le premier bug de conception, que je n'aurai pas eu si j'avais utilisé Sketchup, mais avec Freecad je ne sais pas encore faire d'animation alors je n'ai pas pu faire de simulation de mouvements. L'angle de rotation est limité à environ 80° parce que les moteurs latéraux viennent buter sur le vertical. Bien sur çà saute aux yeux maintenant que j'en parle mais j'ai fais toute la conception en ayant l'esprit rivé sur le détail et je n'avais pas vu la poutre. Ca n'empêchera pas les essais et il y a déjà de quoi faire avec 80°.
Les solutions que j'entrevois pour l'instant:
- rallonger la plaque moteur rotation mais çà impose une nouvelle courroie plus longue et ce serait pas mal inesthétique.
- faire un accouplement par pignon de renvoi d'angle à 90°, il y en a chez Tri à pas cher mais il leur faut un minimum de 20€ de commande. C'est là que je regrette de ne pas avoir encore construis mon imprimante 3D.

hello

je sais pas si j'ai bien pigé, mais tu pourrais pas fixer le moteur par en dessous moyennant quelques entretoises ?

Çà pourrait en le fixant sur la plaque noire du bas mais il faudrait sacrément remonter le bras. Et du coup çà réduirait considérablement sa surface de travail.

hello

ah oui, tu "perdrais" en hauteur .... ou alors lui dedier un plateau de jeu (de toute facon de dimension finie) creusé en son centre pour le loger plus bas
ou une seconde poulie qui permettrait de le mettre sur le coté ? dommage, y'a pas besoin de surdémultiplier sur ce moteur la

mais tu pourrais aussi le fixer par en dessous sur la plaque du dessus, moyennant 2 entretoises avec un passage pour la poulie ? si tu peux "remonter" le pignon sur l'axe du robot ?

Hello Junk, (tu deale quoi au fait ?     )
Merci de t'intéresser au cas de G4st0n. Ce qu'on peut dire en premier c'est que tel quel il y a moyen de commencer à s'amuser avec, 80° de liberté en rotation c'est déjà pas mal et après essais manuels il couvre presque la surface d'une feuille A4. Résoudre ce petit pbm c'est juste pour caresser mon ego de perfectionniste dans le bon sens  .

junkdealer a écrit:hello
ah oui, tu "perdrais" en hauteur .... ou alors lui dédier un plateau de jeu (de toute façon de dimension finie) creusé en son centre pour le loger plus bas

J'y avais déjà pensé à la conception, pas pour cette raison mais pour simplifier les calculs de cinématique inverse et annuler la hauteur parasite de la base tournante. Pas que ce soit impossible à faire mais moins il y aura de paramètres à intégrer dans les calculs plus rapide il sera.
C'est ma hantise çà que le bras soit une vraie tortue, un arduino est loin d'être une formule1. Quoique... j'avais fais quelques essais dans ce sens, il y a moyen de changer le quartz pour le faire tourner plus vite, j'avais réussi à monter jusqu'à 20Mhz, voire si on peut aller plus haut. Le souci c'est qu'il faut remettre un quartz de 16Mhz dés qu'on veut uploader un programme pour qu'il soit synchronisé avec le PC.
C'est une idée çà   je vais chercher s'il existe des supports de quartz HC18.

junkdealer a écrit:
ou une seconde poulie qui permettrait de le mettre sur le coté ?

Ca ne changerait pas grand chose, il faut de toutes façons faire une plaque support assez longue pour le mettre hors de portée de la rotation des moteurs latéraux, qu'il soit sur le coté ou derrière.

junkdealer a écrit:
mais tu pourrais aussi le fixer par en dessous sur la plaque du dessus, moyennant 2 entretoises avec un passage pour la poulie ? si tu peux "remonter" le pignon sur l'axe du robot ?

Je pourrais remonter un peu la poulie mais pas tant que çà, pas représenté sur la 3D mais il y a les vis M4 de blocage de l'axe central/poulie qui prennent un peu de place.

Salut F6FC0, saut Gaston, et tous les autres.
Ne peux-tu pas utiliser un renvoi d'angle pour coucher le moteur ? Ou des poulies, pour le coucher encore, comme sur les vieilles fraiseuses, qui ont des axes moteur perpendiculaires à l'axe de la broche ? (ça impose de tordre le courroie par contre), voire même, un montage comme sur certaines toupies (notamment la mienne, combiné Lurem C260n avec un seul moteur, si tu veux regarder le principe).
Une fois couché, le moteur pourrait descendre plus bas, et passer sous les deux autres.
En tout cas, dommage pour toi que tu ne l'aies pas vu avant, mais tant mieux pour nous, on va voir ce que tu peux faire pour résoudre ce genre de problème ! (autre solution, trouver un moteur plus compact, mais je ne sais pas si ça existe, et puis ça fait changer le moteur)

re hello

je deal du junk
en fait, je deal rien, car je garde tout, une sorte de hamster brocanteur si tu veux, j'entasse dans ma cave et apres j'en chie pour y circuler
pas plus tard que tout a l'heure, j'ai encore "coffré" un chassis et un vase steampunk, ou une cabane a herisson new age post hobbit

pour ton lagaffe, Si tu veux aller plus vite qu'un duino, il te reste l'option d'un PI, c'est pas beaucoup plus compliqué mais ca ouvre de nouvelles perspectives, pilotage par internet, domotique pour appuyer sur bouton qui ouvre les volets

Alors on est au moins deux brocanteurs, si un jour je veux déménager la seule solution sera de louer un tractopelle.
Bilou(te), je suis preneur de toutes les idées possibles, je ne connais pas le principe de ces fraiseuses, comment attaquer un axe à 90° avec des poulies, si tu as des liens.
Du coup çà fait plaisir à tout le monde alors, çà ne me désole pas plus que çà ce petit contretemps, le challenge est passionnant et çà va me permettre de bricoler ce bras un peu plus longtemps   .
Faute de mieux je réfléchis à un renvoi d'angle par pignons à 45°, pour le moment sur Freecad, je posterai dés que ce sera plus avancé et on verra bien si çà aboutit.
Cahier des charges: il faut que je puisse l'usiner, le souci c'est que çà me fait des pignons avec des dents fines et que ma fraise la plus petite est une 2mm, alors pas simple d'aller au fond. Et aussi je ne dispose que de rond de diam30, diam40 et du plat de 20mm.
Autre chose, les deux autres axes ont en démultiplication 1/1.5, ce serait bien de faire pareil en bas, au pire 1/1 et compenser par la prog du duino.

Bonjour à tous,

Dis-moi, j'ai du 80 en alu ça peut de dépanner ? ( gratuit bien sur !! )

Hervé

PS; Oups c'est du 70mm mais ça peut peut-être te dépanner !!

Pour la couroie croisée j'ai trouver un croquis : https://2img.net/r/hpimg15/pics/648889Sanstitre.png

Par exemple sur la toupie kity c'est comme ça que c'est fait.
Tu doit pouvoir essayer... ça serait la solution la plus simple avec uniquement un repositionnement du moteur.

Bonsoir tous,

Super idée cette courroie croisée j'en avais déjà vu dans la tuilerie ou travaillait mon grand-père, à l'atelier de maintenance il y avait un seul super big moteur qui commandait toutes les machine outil, au dessus des ouvriers c'était un vrai mikado de courroies tordues dans tous les sens avec plein de renvois.
En plus la mienne est longue alors çà pourrait peut-être le faire, je regarde çà de près demain.

Ou alors il y a çà, mes travaux sur les pignons à 90°:
Hervé c'est gentil, mais c'est un peu gros pour ce petit bras Et puis je ne suis pas sur de moi au vu de mes pignons 3D et je préfère gâcher un peu de plastique au cas ou, dessin ci-dessous je leur trouve une drôle de gueule .

hello

pour horizontaliser le moteur, sans les pignons a 90, il y a aussi la visse sans fin et le pignon classique droit

j'avais cela avec mes fischer technics quand j'etais gamin

Salut,

JC, si tu veux des 3D de pignons, donne moi les caractéristiques et je te le Soliwokrais ; il y a une biblio de pignons
(y a pas ça dans FreeCAD ?)

++
David

J'avais bien pensé à la vis sans fin mais je ne sais pas usiner çà

David, le cahier des charges est très simple, il faut juste que je puisse faire un renvoi à 90°, axe vertical du bras/moteur placé horizontalement. L'idéal serait d'avoir un rapport 1/1,5 (par exemple moteur pignon 10dents, robot 15dents). Au pire un rapport 1/1 fera, je bidouillerai sur le code pour l'adapter aux autres axes mais autant gagner sur le couple plutôt que de freiner virtuellement le robot. Et que je sois capable d'usiner çà à la CN avec une hémi 2mm, pas plus petit en stock.
Axe vertical diam 6mm, axe moteur 4mm. L'idéal serait d'avoir le pignon moteur d'environ 30mm de diamètre, 35 max.

Il existe bien un module à rajouter à Freecad pour générer des pignons, c'est avec lui que j'ai fais ceux de dessus mais les paramètres pour les modifier semblent un peu pauvres, pas pu faire mieux. Il existe peut-être autre chose, faut que je recherche.