G4st0n, bras robotisé

Re

Je suis allé regarder ce que tu as fais mais çà reste vraiment hermétique pour moi.

Je n'ai pas fait grand chose:

j'ai édité les macros du G0 et du G1 pour supprimer les variables qui sortent l'info de vitesse. ( {$_f} )



ensuite j'ai réglé: Sortie des arcs = convertir en lignes, ce qui transforme automatiquement tous les arcs (G2/G3) en une succession de lignes droites.

l'écart maxi entre la courbure de l'arc et sa conversion en une succession de lignes est donnée dans Tolérance conversion

c'est le même principe qu'un "supprimer les arcs" en mode dessin.

http://www.atelier-des-fougeres.fr/Cambam/Aide/cad/EditPolyline.htm#remove_arcs

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David

Je ne l'aurai pas trouvé tout seul, c'est assez cabalistique comme hiéroglyphes. Un petit truc: Plan de travail XZ: G18. Ça ne porte pas à conséquences alors qu'on travaille en XY ?

en fait ça ne définit pas le plan de travail, mais le Gcode qui sera sorti quand on travaille en XZ. dans ce cas G18

exemple:

dans la macro "opération d'usinage", qui définie comment seront écrite les opérations, tu trouve une macro {$workplane} qui dit à CB qu'il doit écrire à cet endroit dans le Gcode un code définissant le plan de travail en cours.

si par exemple CB détermine que l'on travaille en plan XZ (ça se règle dans ton op d'usinage), alors il sortira le code qui est défini pour "Plan de travail XZ" dans le PP, soit ici G18.

si tu mettais G50 au lieu de G18 en face de "Plan de travail XZ", il sortirais un G50 chaque fois que le plan XZ est sélectionné.
http://www.atelier-des-fougeres.fr/Cambam/Aide/cam/PostProcessor.htm

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David

En tout cas çà marche au poil, il faudra juste sauter les commentaires du début. Je viens de recevoir mon module carte SD pour l'arduino, il me reste à apprendre à m'en servir, charger et exploiter le gcode par l'arduino.

et puis il faudra écrire une routine de gestion de vitesse constante pour lisser les mouvements, de rattrapage de jeu mécanique, de lecture anticipée du code ... etc ... allez lâche toi, fait nous un Mach5

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David

il faudra juste sauter les commentaires du début

tu veux parler des commentaire du Gcode ?

c'est tout ce qui se trouve entre des macros {$comment} {$endcomment} ; ces deux macros écrivent tout bêtement les parenthèses ( et )
tu peux donc supprimer toutes les lignes {$comment} xxxxxxx {$endcomment} que tu trouvera dans les différentes sections du PP (elles sont toutes dans les macro de la section (principal) du PP)

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David

dh42 a écrit:allez lâche toi, fait nous un Mach5 ++
David

Heuuuu, je crois plutôt que ce sera un FCO 0 . Je continue à jouer avec le bras qui me sert de plateforme d'essai. Je vais essayer de m'améliorer sur la cinématique inverse qui est plus compliquée que je ne le pensais au premier abord, pas en théorie (qui est un pays formidable parce qu'en Théorie tout va bien), mais appliquée au bras qui ne sait faire que des arcs c'est une tout autre paire de manches. Ensuite quand je sera plus moustachu je repartirai sur un autre concept qui commence à germer doucement.

DH42 a écrit:tu peux donc supprimer toutes les lignes {$comment} xxxxxxx {$endcomment}

Nickel plus de commentaires, c'est propre et çà va bien me simplifier la prog.

Salut,

Nickel plus de commentaires, c'est propre et çà va bien me simplifier la prog.

Oui, et tu peux aussi enlever tout ce qui ne te sert probablement à rien comme le mode de gestion des arcs, l'unité de mesure, le changement d'outil, la table d'outil etc .. (section: (principale) en-tête) ... je pense même que tu peux enlever tout ce qu'il y a dans cet en tête, ça ne devrais pas servir pour le robot.

dans la macro "opérations d'usinage", tu devrais aussi pouvoir enlever
{$toolchange} -> écrit le Tnn M6
{$velocitymode} {$workplane} -> écrit le G61/64 et du G17
{$spindle} -> écrit le M3

++
David

Pour l'instant je n'ai que des G0 et des G1 dans mon fichier donc çà va, mais je n'ai testé qu'avec un seul dessin simple fait sous cambam, il faudra que je voie avec quelque chose de plus compliqué. Je ne sais pas encore incorporer une vraie image sous CB, je vais chercher çà.
Je ne te cacherai pas que tous ces signes entre accolades avec des $ me semblent bien étranges. En plus dans le menu principal quand je clique dans les lignes çà m'en rajoute.

Des nouvelles de G4ST0N, je suis en pleine programmation des 4 arduinos connectés. Çà avance et j'ai pleins de problèmes intéressants à résoudre, genre les POM qui ne se font pas à la position idéale par rapport aux zéros des angles, commander le départ en POM par le maître, les axes qui fonctionnent super bien séparément mais qui cafouillent dés qu'on les fait fonctionner ensembles. Bref, c'est passionnant.
Mais çà avance.

le fait que les trois esclaves soient sur PCB et n'aient pas de liaison série pratique pour le debuggage est un sacré handicap pour la mise au point.
Une leçon à retenir de tout çà, pour le prochain je ferai tout le développement du projet sur des vrais NANO séparés câblés en fils volants, et j'intègrerai sur un PCB qu'une fois que tout fonctionnera bien. Ou mieux, intégrer des pins de chargement sur chaque arduino esclave, j'y avais bien pensé au départ mais çà compliquait sérieusement le routage du PCB.