G4st0n, bras robotisé
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Re: G4st0n, bras robotisé
J'avais bien pensé à la vis sans fin mais je ne sais pas usiner çà
David, le cahier des charges est très simple, il faut juste que je puisse faire un renvoi à 90°, axe vertical du bras/moteur placé horizontalement. L'idéal serait d'avoir un rapport 1/1,5 (par exemple moteur pignon 10dents, robot 15dents). Au pire un rapport 1/1 fera, je bidouillerai sur le code pour l'adapter aux autres axes mais autant gagner sur le couple plutôt que de freiner virtuellement le robot. Et que je sois capable d'usiner çà à la CN avec une hémi 2mm, pas plus petit en stock.
Axe vertical diam 6mm, axe moteur 4mm. L'idéal serait d'avoir le pignon moteur d'environ 30mm de diamètre, 35 max.
Il existe bien un module à rajouter à Freecad pour générer des pignons, c'est avec lui que j'ai fais ceux de dessus mais les paramètres pour les modifier semblent un peu pauvres, pas pu faire mieux. Il existe peut-être autre chose, faut que je recherche.
David, le cahier des charges est très simple, il faut juste que je puisse faire un renvoi à 90°, axe vertical du bras/moteur placé horizontalement. L'idéal serait d'avoir un rapport 1/1,5 (par exemple moteur pignon 10dents, robot 15dents). Au pire un rapport 1/1 fera, je bidouillerai sur le code pour l'adapter aux autres axes mais autant gagner sur le couple plutôt que de freiner virtuellement le robot. Et que je sois capable d'usiner çà à la CN avec une hémi 2mm, pas plus petit en stock.
Axe vertical diam 6mm, axe moteur 4mm. L'idéal serait d'avoir le pignon moteur d'environ 30mm de diamètre, 35 max.
Il existe bien un module à rajouter à Freecad pour générer des pignons, c'est avec lui que j'ai fais ceux de dessus mais les paramètres pour les modifier semblent un peu pauvres, pas pu faire mieux. Il existe peut-être autre chose, faut que je recherche.
Re: G4st0n, bras robotisé
ah oui, mode brocanteur, j'oubliais tout recuperer
visse sans fin et pignon associé, ca doit tourner autour de 20 euros sur le net
j'en ai trouvé dans un gros ploteur format A3 des année 90 il me semble, mais ca court pas les rues comme piece, c'est vrai
reste le renvoi d'angle de meuleuse, avec son moteur tant qu'a faire, comme cela, niveau vitesse de rotation, ca va aller
visse sans fin et pignon associé, ca doit tourner autour de 20 euros sur le net
j'en ai trouvé dans un gros ploteur format A3 des année 90 il me semble, mais ca court pas les rues comme piece, c'est vrai
reste le renvoi d'angle de meuleuse, avec son moteur tant qu'a faire, comme cela, niveau vitesse de rotation, ca va aller
junkdealer- complétement accro
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Re: G4st0n, bras robotisé
Le pire c'est qu'avec tout ce que j'ai démonté j'en ai eu dans les mains de ces trucs, mais ou est-ce que je les ai mis
Re: G4st0n, bras robotisé
ricoud a écrit:Pour la couroie croisée j'ai trouver un croquis : https://2img.net/r/hpimg15/pics/648889Sanstitre.png
Par exemple sur la toupie kity c'est comme ça que c'est fait.
Tu doit pouvoir essayer... ça serait la solution la plus simple avec uniquement un repositionnement du moteur.
C'est exactement à ça que je pensais
Bon, la meuleuse, c'est dommage, je n'en ai pas en stock, j'ai des lego technic par contre ! mais hors de question de les donner, même pour la science, ils ont bercé mon enfance (bon, j'ai refait la voiture il y a 4 ans, c'était plus trop mon enfance, et j'en ai eu à Noël cette année)
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Re: G4st0n, bras robotisé
Garde précieusement tes Legos techniques, les souvenirs d'enfance çà n'a pas de prix
Bon, C'est Bilou(te) et Ricoud qui gagnent le pompon, l'idée est lumineuse et j'adopte .
La courroie est suffisamment longue pour être croisée sans problème, c'est la solution la plus simple à mettre en oeuvre. J'avoue que çà m'aurait bien amusé d'usiner des pignons à 90° à la CN mais je garde l'idée pour plus tard si la courroie croisée ne donne pas satisfaction.
Bon, C'est Bilou(te) et Ricoud qui gagnent le pompon, l'idée est lumineuse et j'adopte .
La courroie est suffisamment longue pour être croisée sans problème, c'est la solution la plus simple à mettre en oeuvre. J'avoue que çà m'aurait bien amusé d'usiner des pignons à 90° à la CN mais je garde l'idée pour plus tard si la courroie croisée ne donne pas satisfaction.
Re: G4st0n, bras robotisé
On vient de me faire remarquer qu'il fallait des poulies épaulées, et j'ai été obligé de faire sauter les flasques de la grande pour pouvoir la reprendre au tour. Pas dis que çà fonctionne à coup sur. A moins de refaire des flasques en tôle au cas ou.
Re: G4st0n, bras robotisé
F6FCO a écrit:Garde précieusement tes Legos techniques, les souvenirs d'enfance çà n'a pas de prix
Bon, C'est Bilou(te) et Ricoud qui gagnent le pompon, l'idée est lumineuse et j'adopte .
Comme quoi, en s'y mettant à plusieurs, ça peut aider ! Je suis bon prince, je te laisse le pompon (mais laisse nous le 37ème, il est chouette).
Pour les lego technic, je les garde, je veux bien prêter ma râpe, mais pas mes lego, non mais ho, z'êtes fous ou quoi ?
bilou(te)- complétement accro
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Re: G4st0n, bras robotisé
F6FCO a écrit:J'avais bien pensé à la vis sans fin mais je ne sais pas usiner çà
David, le cahier des charges est très simple, il faut juste que je puisse faire un renvoi à 90°, axe vertical du bras/moteur placé horizontalement. L'idéal serait d'avoir un rapport 1/1,5 (par exemple moteur pignon 10dents, robot 15dents). Au pire un rapport 1/1 fera, je bidouillerai sur le code pour l'adapter aux autres axes mais autant gagner sur le couple plutôt que de freiner virtuellement le robot. Et que je sois capable d'usiner çà à la CN avec une hémi 2mm, pas plus petit en stock.
Axe vertical diam 6mm, axe moteur 4mm. L'idéal serait d'avoir le pignon moteur d'environ 30mm de diamètre, 35 max.
Il existe bien un module à rajouter à Freecad pour générer des pignons, c'est avec lui que j'ai fais ceux de dessus mais les paramètres pour les modifier semblent un peu pauvres, pas pu faire mieux. Il existe peut-être autre chose, faut que je recherche.
Salut,
pas facile de faire cohabiter les tailles demandées pour usinage avec une fraise de 2 !!
essai avec les 2 pignons en PJ (appariés)
++
David
_________________
Traduction Française de CamBam et de sa documentation.
Re: G4st0n, bras robotisé
Merci David, oui pas simple, c'est ce que je me suis dis aussi au vu de mes essais. Je regarde çà de suite sous CB. Si l'idée de la courroie croisée pose problème je ferai tes pignons en investissant dans une fraise de 1mm.
Je peux prendre la même vitesse de coupe pour le téflon que pour le plastique ?
Edit: çà passe avec une fraise hémi de 2
Je peux prendre la même vitesse de coupe pour le téflon que pour le plastique ?
Edit: çà passe avec une fraise hémi de 2
Dernière édition par F6FCO le Mer 20 Avr 2016 - 0:07, édité 1 fois
Re: G4st0n, bras robotisé
Salut,
Je ne sais pas trop, jamais usiné de téflon (enfin, je ne pense pas). C'est du PTFE, mais c'est tout ce que je sais.
Il y a des valeurs ici, mais elles sont avec refroidissement obligatoire, donc si tu n’arrose pas, il vas falloir faire quelques essais et t'en tenir probablement à des Vc de 60 à 100 m/min.
http://www.direct-transmission.fr/docs/plastiques_conseils_usinage.pdf
++
David
Je peux prendre la même vitesse de coupe pour le téflon que pour le plastique ?
Je ne sais pas trop, jamais usiné de téflon (enfin, je ne pense pas). C'est du PTFE, mais c'est tout ce que je sais.
Il y a des valeurs ici, mais elles sont avec refroidissement obligatoire, donc si tu n’arrose pas, il vas falloir faire quelques essais et t'en tenir probablement à des Vc de 60 à 100 m/min.
http://www.direct-transmission.fr/docs/plastiques_conseils_usinage.pdf
++
David
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Re: G4st0n, bras robotisé
Le seul refroidissement dispo c'est l'air comprimé, mais pour un usinage 3D qui va prendre 1h30 pas sur que mon petit compresseur tienne la route
Super ton lien, merci.
Super ton lien, merci.
Re: G4st0n, bras robotisé
Bonjour !
Je réponds un peu tard , pour le téflon ....
Pour le téflon , je coupe régulièrement des rondelles dans des plaques de téflon à la CNC ( Pour mon ancien pro )
Pas besoin de refroidir , ca se coupe comme du beurre avec une fraise ou un outil bien coupant ( tranchant) !
Par contre ouvrir les fenetre et surtout ne pas fumer , car à l'usinage , ca dégage des gaz nocifs et mal de tete garanti et si tu fumes en meme temps , gare aux poumons !
Super , ta courroie Tordue !
Au plaisir !
J.Pierre
Je réponds un peu tard , pour le téflon ....
Pour le téflon , je coupe régulièrement des rondelles dans des plaques de téflon à la CNC ( Pour mon ancien pro )
Pas besoin de refroidir , ca se coupe comme du beurre avec une fraise ou un outil bien coupant ( tranchant) !
Par contre ouvrir les fenetre et surtout ne pas fumer , car à l'usinage , ca dégage des gaz nocifs et mal de tete garanti et si tu fumes en meme temps , gare aux poumons !
Super , ta courroie Tordue !
Au plaisir !
J.Pierre
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Re: G4st0n, bras robotisé
Merci pour l'info J.Pierre, c'est vrai que c'est un matériau très tendre. Tu utilise quelle vitesse de coupe ?
Re: G4st0n, bras robotisé
Re F6FCO
Je ne pourrais pas te dire , du téflon , ca se coupe très bien , comme du beurre ! je calcule pas trop !
Les rondelles , avec une fraise de 1 mm deux dents , à la CNC , je suis pratiquement à fond , avec une avance de 1000 mm /Mn!
Au tour , je reste pratiquement toujours à 1000 tours/mn , ( fainéant de bouger les courroies )
sur des diam de 20 mm ou 60 mm , je te dis , c'est la coupe de l'outil qui importe , il faut qu'il soit bien tranchant !
J.Pierre
Je ne pourrais pas te dire , du téflon , ca se coupe très bien , comme du beurre ! je calcule pas trop !
Les rondelles , avec une fraise de 1 mm deux dents , à la CNC , je suis pratiquement à fond , avec une avance de 1000 mm /Mn!
Au tour , je reste pratiquement toujours à 1000 tours/mn , ( fainéant de bouger les courroies )
sur des diam de 20 mm ou 60 mm , je te dis , c'est la coupe de l'outil qui importe , il faut qu'il soit bien tranchant !
J.Pierre
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Re: G4st0n, bras robotisé
Merci pour les infos J.Pierre.
G4st0n à son premier accessoire depuis ce soir, maintenant je vais m'occuper de l'électronique.
G4st0n à son premier accessoire depuis ce soir, maintenant je vais m'occuper de l'électronique.
Re: G4st0n, bras robotisé
Re bonjour F6FCO
Pour ton stylo ......
Moi , j'ai fait ça pour ma CNC :
J'ai fait des essais sans ressort et la mine éclatait !
Avec le ressort , ça ne risque rien ! le stlylo glisse dans le tube !
et la pression est plus uniforme!
En tout cas , super boulot ! Un chef-d'oeuvre
J'admire ta patiente
Vivement une vidéo de G4st0n au travail !
Amicalement
J.Pierre
Pour ton stylo ......
Moi , j'ai fait ça pour ma CNC :
J'ai fait des essais sans ressort et la mine éclatait !
Avec le ressort , ça ne risque rien ! le stlylo glisse dans le tube !
et la pression est plus uniforme!
En tout cas , super boulot ! Un chef-d'oeuvre
J'admire ta patiente
Vivement une vidéo de G4st0n au travail !
Amicalement
J.Pierre
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Re: G4st0n, bras robotisé
Pas besoin de patience quand on s'amuse
Oublié de le préciser plus haut j'ai aussi un ressort au fond du tube, plus prudent avec un robot qui sera certainement incontrôlable au début
Avant de passer à l'électronique j'ai encore les capteurs de prise de POM à installer.
Oublié de le préciser plus haut j'ai aussi un ressort au fond du tube, plus prudent avec un robot qui sera certainement incontrôlable au début
Avant de passer à l'électronique j'ai encore les capteurs de prise de POM à installer.
Re: G4st0n, bras robotisé
Je me suis posé la question pour faire mes capteurs de POM, fourches opto ? relais ILS ?
Sur ma planche d'essai j'avais utilisé une fourche, comme l'arduino est programmé pour je continue dans cette voie. Reste à graver les trois circuits, comme ils sont simples je les ai dessinés directement sous CB.
Sur ma planche d'essai j'avais utilisé une fourche, comme l'arduino est programmé pour je continue dans cette voie. Reste à graver les trois circuits, comme ils sont simples je les ai dessinés directement sous CB.
Re: G4st0n, bras robotisé
Hello,
Super, ça avance bien.
Mais pourquoi tu fais des limites, il me semblait que tu avais un contrôle angulaire des moteurs ?
Sinon le mooc est terminé et je l'ai trouvé un peu trop rapide, je m'attendais à quelque chose de plus complet. Je reprends donc la lecture du PDF avec ses exercices.
Allez vivement la suite, il va bientôt bouger...
A+
Super, ça avance bien.
Mais pourquoi tu fais des limites, il me semblait que tu avais un contrôle angulaire des moteurs ?
Sinon le mooc est terminé et je l'ai trouvé un peu trop rapide, je m'attendais à quelque chose de plus complet. Je reprends donc la lecture du PDF avec ses exercices.
Allez vivement la suite, il va bientôt bouger...
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Re: G4st0n, bras robotisé
Oui j'ai un contrôle angulaire des moteurs mais il faut bien une référence au démarrage, comme sur une CNC ou on contrôle les pap mais ou il faut que Mach3 ou LinuxCNC sache ou se trouve les origines pour exécuter le programme au bon endroit.
Le bras fera une POM et ensuite c'est moi qui lui ferais les POP pour lui montrer par exemple ou se trouve le bas inférieur gauche d'une feuille A4.
Comme une CNC quoi
Je ne sais pas encore comment va se passer la phase programmation, j'y réfléchis en ce moment. Pour l'instant je suis sur deux idées, soit je décode le format JPG et je fais lire le bras ligne par ligne ce qui revient à fabriquer une imprimante. Çà me plait moyen, pas trop fun.
Soit je code (tente de coder) un interpréteur gcode, et je transforme un dessin en gcode. Pour le coup là le bras bougera dans tous les sens et çà m'enchante déjà plus
La seule chose qui me chagrine c'est la lenteur de l'arduino, çà risque d'être un chouia lent mon histoire.
Oui ce Mooc est un peu succinct, jai suivi çà de loin, c'est juste une découverte de l'arduino. Mais c'est bien qu'il y ait ce genre d'événement, et gratuit qui plus est. Si tu veux vraiment maîtriser l'arduino dans ses arcanes il faut suivre le MOOC "Connaitre les microcontroleurs" de l'EPFL Lauzanne qui dure 7 semaines.
Le bras fera une POM et ensuite c'est moi qui lui ferais les POP pour lui montrer par exemple ou se trouve le bas inférieur gauche d'une feuille A4.
Comme une CNC quoi
Je ne sais pas encore comment va se passer la phase programmation, j'y réfléchis en ce moment. Pour l'instant je suis sur deux idées, soit je décode le format JPG et je fais lire le bras ligne par ligne ce qui revient à fabriquer une imprimante. Çà me plait moyen, pas trop fun.
Soit je code (tente de coder) un interpréteur gcode, et je transforme un dessin en gcode. Pour le coup là le bras bougera dans tous les sens et çà m'enchante déjà plus
La seule chose qui me chagrine c'est la lenteur de l'arduino, çà risque d'être un chouia lent mon histoire.
Oui ce Mooc est un peu succinct, jai suivi çà de loin, c'est juste une découverte de l'arduino. Mais c'est bien qu'il y ait ce genre d'événement, et gratuit qui plus est. Si tu veux vraiment maîtriser l'arduino dans ses arcanes il faut suivre le MOOC "Connaitre les microcontroleurs" de l'EPFL Lauzanne qui dure 7 semaines.
Re: G4st0n, bras robotisé
Salut,
Arduino + module GRBL ?
http://www.civade.com/post/2014/01/02/Arduino-et-GRBL-l-incontournable-solution-pour-piloter-une-petite-CNC
Par contre c'est fait pour des moteurs PàP il semblerait, pas des servos ..
++
David
Arduino + module GRBL ?
http://www.civade.com/post/2014/01/02/Arduino-et-GRBL-l-incontournable-solution-pour-piloter-une-petite-CNC
Par contre c'est fait pour des moteurs PàP il semblerait, pas des servos ..
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David
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Re: G4st0n, bras robotisé
Je ne pense pas David, je l'équipe de limites comme une CNC mais çà ne va pas fonctionner de la même façon. Il n'y a pas 3 axes perpendiculaires indépendants mais deux segments de bras, le deuxième assujettit au premier, l'ensemble tournant autour d'un axe, et au bout un point (l'extrémité du bras) qui va se balader dans l'espace. Le seul moyen de gérer tout çà c'est d'utiliser la cinématique inverse, c'est d'ailleurs dans cette intention que j'ai commencé ce projet. Je ne sais pas si GRBL est capable de faire çà, jamais lu de truc la-dessus. Je sais que LinuxCNC sait gérer un bras robot mais j'ai envie de me faire mon propre truc à moi
Pas dit que çà marche au final mais ce sera intéressant et amusant à étudier.
Pas dit que çà marche au final mais ce sera intéressant et amusant à étudier.
Re: G4st0n, bras robotisé
C'est quoi exactement une fourche opto car je vois que tu as 3 fils qui sortent de ta platine.
Sinon je pense que le premier mouvement est pour très bientôt, ce weekend ?
A+
Sinon je pense que le premier mouvement est pour très bientôt, ce weekend ?
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