G4st0n, bras robotisé

bob47 a écrit: il me semblais que tu avais mis un transistor en sortie sur ton c.i.

Non, juste une fourche opto et deux résistances. J'ai utilisé un transistor sur le schéma pour représenter la jonction réception car je n'avais pas de modèle Eagle. Le schéma tel quel se suffit à lui-même, il produit un créneau à 5v à chaque tour.
Tu risques d'en trouver dans ton stock qui ne fonctionneront pas avec ce schéma, ce n'est pas qu'elles seront HS mais plus vraisemblablement que se seront des fourches fonctionnant en quadrature (en fait un assemblage intégré de deux fourches dans le boitier), capables de détecter un mouvement AV d'un mouvement AR. En fait elles pourront fonctionner mais il faudra chercher les bonnes broches.
Les fourches normales ont 3 ou 4 pins, celles en quadrature en auront 4 ou plus donc difficile à dire de visu.

Salut

Ok je vais pouvoir faire des essais avec un voltmètre en passent juste une languette dans la fourche.

Bon de toute je risque rien s’est de la recup.

Merci

BOB

Tu ne risques rien, juste que çà ne fonctionne pas. Même si tu les alimentes à l'envers tu ne les fumeras pas.
Nota: tu pourrais en faire de beaux fin de courses pour ta CNC

un fin de course copeau friendly, attention

un copeau ne peut pas faire cliquer un microswitch, mais il peut faire de l'ombre

Salut

F6FCO a écrit:Tu ne risques rien, juste que çà ne fonctionne pas. Même si tu les alimentes à l'envers tu ne les fumeras pas.
Nota: tu pourrais en faire de beaux fin de courses pour ta CNC

Pour la CNC j'ai des fins de courses étanches a contacts cela évite une alimentation du capteur. (Et je suis de la vielle école)

Je pense les réserver plus pour une utilisation de comptage ou de mesures de vitesses
Mais sa s’est plus tard (pas comme la pub)  J’ai encore du pain sur la planche  

BOB

Je suis en pleine programmation. J'ai passé la journée à coder des petits programmes pour tester la régulation PID, çà fonctionne bien mais trop lent, de plus il n'y a aucun couple de maintien. Çà conviendrait bien à un véhicule robot roulant mais à oublier pour un bras robotisé qui doit être rapide et stable en position dans l'espace.
Demain je m'intéresse à la commande par comparaison de tension.

Salut

Vu la météo on ne peut pas faire grand-chose d’autre.
Je ne te propose pas de mettre des freins.

BOB

C'est une affaire qui marche  
J'ai pondu un petit programme qui fonctionne au poil, rapide et un couple d'enfer. Çà va super bien jusqu'à 160°, au-delà il a tendance à se mettre à frétiller mais ce n'est pas un problème, je n'ai pas besoin d'autant de liberté pour un bras robot. La plage n'est pas très linéaire dans les premiers degrés mais je n'avais rien d'autre qu'un pot 10k log.
Donc le top pour G4st0n, mais je m’interroge un peu sur la durée de vie du potentiomètre qui va quand même être mis à rude épreuve.



C'est déjà pas mal rapide malgré les passages de paramètres d'angle par l'interface série qui est assez lente. Pour l'utilisation finale ces paramètres seront passés par programme ou peut-être par liaison I²C si j'utilise un raspberry comme prévu. Je dois pouvoir encore optimiser le code en utilisant les interruptions et en faisant la lecture de l'entrée analogique directement par le registre, manière de gagner un peu en vitesse (qui n'est déjà pas mal).
Je vous livre le code, çà peut toujours servir et çà marche avec n'importe quel moteur CC.

Code:

/* --------- Asservissement en position moteur CC -----------------------------
                 17/01/2016 F6FCO   */


#define moteurD PORTB=B00000010       // pin9 à 1
#define moteurG PORTB=B00001000       // pin11 à 1
#define moteurStop PORTB|=B00001010  // pins 9 et 11 à 1
#define commande A0

int tolerance = 10;
unsigned long valpot=0;
int angle=90;
int val_angle=500;

void setup(){
  Serial.begin(9600);
  DDRB=B00001010; //Pin9 et pin11 en sortie
  DDRC=B11111110; //A0 en entrée
}
void loop(){
  while (Serial.available()>0){
    angle=Serial.parseInt();
    Serial.print("angle= ");  Serial.println(angle);
    val_angle=map(angle,0,240,0,1023);
  }
  valpot= analogRead(commande);
  if (valpot>val_angle){
    moteurD;
  }
  if (valpot<val_angle){
    moteurG ;
  }
  if ((valpot>=val_angle-tolerance) and (valpot<=val_angle+tolerance)){
    moteurStop ;
  }


}


Comme à chaque fois que l'on utilise un codeur, ses qualités sont déterminantes quant aux résultats. Il existe pour de tels usages des potar pour asservissement mais dont le prix n'est pas forcément en rapport avec tes expérimentations. Les potar en HIFI cela a toujours été un problème il faut au moins prendre des cermets. En servo on peut aussi trouvé du bobiné.
Stan

Salut F6FCO

Sarah Connors a l’air blasée et moi complètement dépasser.


BOB

Tu m'étonne, elle s'est battue contre pire que çà

a voir ce que tu arrives a faire avec si peu de lignes de code, cela me donne envie de ressortir mon arduino de sa boite

.... et j' ai même compris le programme (pourtant le c et moi   )

bonne continuation

Antoine

Merci Antoine, faut pas le laisser dans sa boite le pauvre.
Je vais rajouter quelques lignes pour afficher et vérifier la répétabilité sur l'interface série, çà me permettra de déduire la valeur de tolérance idéale.

bonsoir a tous,

j'adore le chat ... manifestement il a bien compris que tu ne fais ca que pour "l'enm...er" et il te repond en "ignorant" completement la chose !

Ma chere et tendre vient de voir la video a l'instant, elle a meme pas vu le pourquoi du comment du bras mais le chat l'a bien fait marrer !!!

bien a vous tous

Moi la minette elle m’épate car elle reste bien sage ... la mienne aurait déjà tout dévasté.

Une vraie chipie qui fait la loi à la maison



++
David

ramses a écrit:bonsoir a tous,

et il te repond en "ignorant" completement la chose !

Hé oui, chat jusqu'au bout des griffes

@David, effectivement mademoiselle à l'air d'avoir du caractére   Elle est magnifique, jaime bien quand ils ont ce regard, çà promet du spectacle. La mienne fait aussi çà avec notre gros matou roux qui est deux fois comme elle, après çà part toujours en roulé-boulé et poursuites et c'est un régal à voir. Petite elle lui faisait déjà des étranglements de ju-jitsu.

Re

effectivement mademoiselle à l'air d'avoir du caractére

Oh oui !!

++
David

vous faite remonter des souvenirs
ta minette ,David,ressemble à ma minette
sauf que la mienne a disparue depuis 1 an; jamais su ce quelle était devenue.
c'est encore plus dur que de la retrouver écrasée au bord de la route.

Salut,

sauf que la mienne a disparue depuis 1 an; jamais su ce quelle était devenue.

Oui, c'est dur ça quand on ne sait pas ce qui leur est arrivé, je connais  .... mais même quand on sait, ça ne console pas vraiment ....

++
David

Salut à tous............c'est pourquoi ce genre d'animal est peut être mieux  

C' est moins attachant... ( et la tendresse, bordel! )

Plus je regarde la minette de David et plus je la trouve belle

Pour revenir à G4st0n l'idée du moteur cc asservi est au point et j'ai bien fais d'attendre avant de commander mes poulies. En calculant avec le moteur tournant à vide j'avais déduis qu'il fallait un rapport 1/4 pour avoir une bonne vitesse de bras, et çà m'arrangeait parce que le couple était multiplié d'autant. Après essais je me suis rendu compte que la programmation ralentit tout çà et que ce rapport sera à revoir. Ce ralentissement est en grande partie du aux passages d'ordres par la liaison série qui est assez lente.
Ce qu'on peut voir sur la vidéo est la vitesse maximum de mouvement dans cette configuration.
Premier constat, il faut prévoir un atmega par moteur, donc trois pour le bras complet, ceux-ci commandés par I²C dans un premier temps par un quatrième atmega maitre et par la suite par un raspberry PI.
On verra comment les moteurs se comportent de cette manière et je pourrai en déduire le bon rapport de démultiplication.
En attendant je suis bloqué pour ma commande de poulies et du coup ma microCNC aussi.

C'est sûr qu'en numérique c'est plus simple qu'en analogique (quelqu'un a dit je crois)
Stan

F6FCO a écrit:Plus je regarde la minette de David et plus je la trouve belle

Pour revenir à G4st0n l'idée du moteur cc asservi est au point et j'ai bien fais d'attendre avant de commander mes poulies. En calculant avec le moteur tournant à vide j'avais déduis qu'il fallait un rapport 1/4 pour avoir une bonne vitesse de bras, et çà m'arrangeait parce que le couple était multiplié d'autant. Après essais je me suis rendu compte que la programmation ralentit tout çà et que ce rapport sera à revoir. Ce ralentissement est en grande partie du aux passages d'ordres par la liaison série qui est assez lente.
Ce qu'on peut voir sur la vidéo est la vitesse maximum de mouvement dans cette configuration.
Premier constat, il faut prévoir un atmega par moteur, donc trois pour le bras complet, ceux-ci commandés par I²C dans un premier temps par un quatrième atmega maitre et par la suite par un raspberry PI.
On verra comment les moteurs se comportent de cette manière et je pourrai en déduire le bon rapport de démultiplication.
En attendant je suis bloqué pour ma commande de poulies et du coup ma microCNC aussi.

Salut

Je ne parle pas très bien français je n’écris pas bien français mais la sa devient une autre langue pour moi.  
Moi qui avais trouver deux jolis moteurs avec l’encodeur.


BOB

Bof, ne te laisse pas impressionner par tout ce laïus, si tu veux faire un moteur asservi en position tu n'as pas besoin d'encodeur, ni connaître la liaison I²C et tout le bazar. Ca c'est juste parce que je veux piloter les arduinos du bras par un autre que sera le maître, je complique pour le plaisir.
Tu réalises le montage comme sur la vidéo, un petit moteur cc normal, un potentiomètre de 10k linéaire couplé sur l'axe, un arduino et tu charges le programme que j'ai posté plus haut. Pas plus.
Par contre il faudra connaitre un peu la programmation arduino (pas très compliqué) sinon tu ne feras pas grand chose avec à part lui envoyer des ordres par le clavier.
Le jour ou tu veux faire çà tu en parles ici et je te donnerai un coup de main.

PS: on trouve des arduinos nano à 2€ sur Ebay ou aliexpress.

Bonsoir F6FCO

Merci s’est super sympa.

Je fini la CNC et la je vais pouvoir me disperser un peu . Mais pas avant.

A ce prix il ne faut pas se priver.

BOB