Ma future CNC Plasma en cours de construction

Salut,

Est ce que tu me conseilles de laisser comme ça, ou de cabler par paire et d'épissurer les fils pour attaquer le +5V de la Bob avec un seul fil comme tu l'as préconisé à Hervé. ?

Même si ça fait du job en plus, je serais pour le torsadage, surtout avec un plasma qui génère pas mal de parasites. Et même chose pour tes fils allant aux Home/FC.

Est ce que je dois relier le blindage à la masse?

Oui, sinon le blindage est sans effet.

++
David

Salut David,

 pour tes conseils bien éclairés .
J'attaque la mise au propre du cablage avec sérenité.
Je vais utiliser des paires de fil torsadés comme tu as dis, même pour les FC, Home etc..
Bien noté, je relie les tresses de blindage à la masse, j'apprends des choses tous les jours  
Un Très grand  
A+
Abder

OK,

Ensuite quand le Home et FC seront OK, il faudra "dupliquer" ta config par un copier/coller pour obtenir 2 profils, car il te faudra 1 profil pour le fraisage et un pour le plasma (donc pas les mêmes réglages et pas le même screenset) .. ensuite on pourra finir la config de chaque profil séparément.

A tu une THC ?

++
David

Bonsoir David;

Non je n'ai pas encore de THC !, ça va venir prochainement.
On va aller par étape, Fraisage puis plasma.

Très bonne soirée

A+
Abder

Bonjour à Tous, Bonjour David,

Me voilà de retour pour te donner de mes nouvelles.

J'ai mis au propre ma maquette de controleur et je l'ai intégrée dans la carcasse du micro-onde (recyclage), comme tu peux voir sur les photos.




Les moteurs tournent, j'ai même fais une simulation d'usinage, avec les moteurs posés sur la table, tout à l'air de bien se passer.


Je vais passer aux cablages des contacteurs XHome, YHome, ZHome et des FC.

Ma configuration d'usinage correspond à la position B



Donc les contacteurs pour le Home de la machine seront positionnés à XMIN, YMAX et ZMAX à confirmer?

Pour les fins de courses, qui sont normalement au nombre de 5,

positionnées comme suit:

FC Xmin, FC Xmax
FC Ymin, FC Ymax
FC Zmax.

Ma question est comment distinguer les  FC Xmin et XHome, FC Ymax et YHome, FC Zmax et ZHOME?
Il y'a qq chose qui n'est pas claire dans ma tête, est ce que physiquement  c'est les mêmes contacteurs?

Les contacteurs que je vais utiliser seront à contact ouverts, comme ça je vais les raccorder tous en // .

Comme tu le sais, l'AU est déja branché à la BOB aux pins 10 et GND.

Les 3 contacteurs Home seront raccordés à la Bob entre le pin 11 et GND.
Les 5 contacteurs FC seront raccordés à la Bob entre le pin 12 et GND

Merci de me dire qu'est ce que tu penses de ça!

Pour le cablage je pense utiliser du cable réseau de récupération, est ce que cà peut marcher avec ça?

Une fois que cette étape sera faite sous ton controle, je passerai à la configuration sur Mach3 des courses etc...

Merci d'avance pour tes conseils et avis

Bonne journée

A+

Abder

omrabder a écrit:
Les contacteurs que je vais utiliser seront à contact ouverts, comme ça je vais les raccorder tous en // .

Comme tu le sais, l'AU est déja branché à la BOB aux pins 10 et GND.

A+

Abder

Bonjour

Je ne sais pas si c'est une bonne idée de les câbler en parallèle (j'imagine, avec un seul branchement sur la carte, du coup ?), parce que dès que tu en as un qui es fermé, les autres ne détectent plus rien.
Précision : je ne suis pas du tout connaisseur en CNC, donc ça n'a peut-être aucun sens, ce que j'écris.
Il faut à mon avis au moins séparer les fins de course de home sur le câblage (si ce ne sont pas les mêmes)
Edit : je viens de vois les fdc sur un pin et les home sur un autre. Si tu branches tes deux Home NO en parallèle, dès que tu en as un qui se ferme, le système ne sait pas lequel c'est, ni si c'est un seul ou les deux.
Pour les fin de courses, j'imagine que c'est moins critique, le but étant plus ou moins d'arrêter la machine en cas de fermeture du contact, on se moque se savoir lequel c'est pour la sécurité de la machine.

Salut,

Ma question est comment distinguer les  FC Xmin et XHome, FC Ymax et YHome, FC Zmax et ZHOME?
Il y'a qq chose qui n'est pas claire dans ma tête, est ce que physiquement  c'est les mêmes contacteurs?

Si tu utilise le même contact pour le FC et le Home d'un coté, alors il faut un branchement particulier pour que Mach3 puisse les différencier, et ça nécessite d'utiliser 3 entrées distinctes.

Si par contre tu a des contacts distincts pour le FC et le Home, deux entrées suffisent. (une pour les FC et une pour les Home) ; si c'est des contacts à fermeture (NO) ils doivent être branchés en parallèle (active low = V), si c'est des contacts à ouverture (NC), ils se branchent en série. (active low = X)

Pour le branchement avec un seul contact pour Home et FC, il te faut les brancher comme ça:

http://www.metabricoleur.com/t1577p50-mach3-branchement-et-parametrage-contacts-home-et-e-stop#267654

plus d'info sur le paramétrage des limites.

http://www.metabricoleur.com/t1578-mach3-branchement-et-parametrage-contacts-home-et-e-stop#19339

Note que tu peux aussi n'avoir que 3 contacts, ils servent alors pour le référencement (Home) mais tu as aussi des fin de course logiciel (le soft connais le 0 de chaque axe grâce au référencement, et la course maxi par axe grâce aux valeurs données dans la fenêtre du Homing)

C'est comme ça sur ma machine et sur la plupart des machines du commerce.

Pour rappel, la carte n'a que 5 entrées au total et il faut en garder 2 pour le E-stop et le palpeur, donc il n'en reste que 3.

Edit : je viens de vois les fdc sur un pin et les home sur un autre. Si tu branches tes deux Home NO en parallèle, dès que tu en as un qui se ferme, le système ne sait pas lequel c'est, ni si c'est un seul ou les deux.

Ce n'est pas un problème, le référencement se fait axe par axe, Mach3 attend donc simplement qu'un contact se ferme et n'a pas besoin de savoir lequel c'est.

++
David

dh42 a écrit:Salut,

Ce n'est pas un problème, le référencement se fait axe par axe, Mach3 attend donc simplement qu'un contact se ferme et n'a pas besoin de savoir lequel c'est.

++
David

OK, comme je le disais je ne suis pas du tout compétent, mais j'étais surpris par ce montage. Du coup, la broche se déplace suivant X pour trouver la limite. Puis, une fois trouvée cette limite, elle se décale un peu pour rouvrir le contact et va chercher le contact en Y ? Elle va donc connaître l'axe X-X+, l'axe Y-Y+, et en déduire le point 0,0 qui est l'intersection de ces axes. Merci pour ces infos, c'était pour ma culture

Du coup, la broche se déplace suivant X pour trouver la limite. Puis, une fois trouvée cette limite, elle se décale un peu pour rouvrir le contact et va chercher le contact en Y ?

Oui, c'est ça, une fois le Home fait, le point 0 de chaque axe est connu, et comme le soft connais aussi la course maxi de chaque axe il peut donc aussi limiter le déplacement dans la plage entre le 0 et le + max (ou le - max suivant si le contact et coté + ou coté -).

Dans le cas ou le contact est coté +, les limites d'usinage iront de 0 à - "course maxi", s'il est coté - les limites iront de 0 à + "course maxi" (en coord machine bien sûr)

En plus de permettre de gérer des FC logiciel, ça permet aussi de gérer un ralentissement à l'approche des limites (en manuel) de façon à éviter un arrêt brutal comme sur un FC (ce qui fait perdre des pas, d'une part, et est brutal d'autre part vu les vitesses de déplacement atteintes en rapide) ; ça permet aussi de checker le Gcode lors du lancement du programme pour vérifier qu'il rentre dans la plage d'usinage.

Si un des contacts sert à la fois de FC et de Home, Mach3 sait qu'il ne doit pas tenir compte de sa fonction FC en cours de référencement. Si on appui sur un contact Home en cours d'usinage, ça n'a aucun effet, par contre si le contact est paramétré en FC, ça s'arrête net, ça perd des pas et la machine est bloquée jusqu'à ce que l'on désactive temporairement les FC dans le soft pour pouvoir revenir en arrière et sortir du contact.

encore un peu de lecture
http://www.metabricoleur.com/t9895-comprendre-ce-qu-est-le-referencement-des-axes-avec-mach3#188622

++
David

Salut David, Salut Biloute,

Merci Biloute pour ta réponse!

Un grand merci à toi David, pour cette mine d'informations.

Je vais bien étudier cette matière à tête reposée.

Ton idée   d'utiliser que 3 contacts pour le Home et des FC réalisés par logiciel me parait très pratique, d'autant plus que comme tu le dis elle est utilisée dans ta machine BZT et aussi par les machines du commerce.
C'est clair, Net et Précis .
Alors, je ne vais pas être plus royaliste que le roi.

Je me retrousse les manches pour mettre en pratique tes conseils et je te tiendrai au courant.

Merci encore et bonne soirée

A+
Abder

Ces informations sont

Salut à Tous, salut David,

Me voilà de retour, pour te faire part de l'état d'avancement.

J'ai terminé l'intégration de mon controleur et j'ai installé les trois contacts du Home sur la machine.
J'ai aussi fait le cablage en installant les chaines guide cables comme tu peux le voir sur la photo.
J'ai aussi habillé le plan de travail de panneaux de bois (Martyr), que je n'ai pas encore surfacé.




Comme tu peux le voir, j'ai changé la position du Homing pour devenir au fond à droite, ce qui correspond à la position A comme celle de ta configuration. XHome=X++, YHome=Y++ et ZHome=Z++

Sur la deuxième photo, tu peux voir mon poste de travail avec à droite la petite CNCEst Chinoise que j'ai customisée et son controleur posé sur le boitier micro-onde recyclé en boitier controleur maison de la nouvelle machine.

J'ai testé la machine et j'ai fait le référencement, tout à l'air de bien fonctionner. J'ai juste remarqué que la vitesse de déplacement lorsque je clique sur Ref tous les axes est très lente. J'ai essayé de modifier les réglages mais je ne sais pas dans quel menu je dois le faire.
Alors à chaque fois, je suis obligé de déplacer manuellement à l'aide du clavier au plus près des contacts et je demande ensuite le référencement.

D'autre part, il est temps que je duplique la configuration, comme tu me l'as suggéré la dernière fois, pour distinguer le profil de fraisage du profil de plasma.

Je dois aussi te dire, que au début, dans mes déboirs, j'ai dû réinstaller Mach3 et donc j'ai perdu la configuration de la petite CNC Chinoise. Est ce qu'il est possible de créer sur le même ordi un autre profil pour cette machine, sachant qu'elle utilise une liaison USB et a une carte RnR.

Voilà je pense que j'ai résumé la situation et je souhaiterai une fois de plus, bénéficier de ta précieuse aide et tes conseils pour faire avancer ce projet.

En attendant de te lire,   beaucoup David pour toutes les lumières que tu nous apporte à chaque fois avec dévouement

A+
Abder

Salut,

J'ai testé la machine et j'ai fait le référencement, tout à l'air de bien fonctionner. J'ai juste remarqué que la vitesse de déplacement lorsque je clique sur Ref tous les axes est très lente. J'ai essayé de modifier les réglages mais je ne sais pas dans quel menu je dois le faire.

C'est dans les paramètres du Homing



c'est speed% ; ça représente un pourcentage de la vitesse du rapide défini pour l'axe en question. (donc "velocity" du ports&pins) ; si ton rapide est réglé à 5000mm/min, une valeur de 10% donnera donc une vitesse de 500mm/min pour le Homing.

Alors à chaque fois, je suis obligé de déplacer manuellement à l'aide du clavier au plus près des contacts et je demande ensuite le référencement.

Le référencement doit se faire lentement, donc approcher des contacts en manuel, c'est la bonne méthode. En principe de toute façon en mode "parking" tes axes doivent déjà se trouver près des contacts si tu a bien renvoyé tes axes au point 0 à la fin de la session précédente.

D'autre part, il est temps que je duplique la configuration, comme tu me l'as suggéré la dernière fois, pour distinguer le profil de fraisage du profil de plasma.

Pour ça, il faut d'abord identifier le nom de ton profil en cours ; tu peux le voir en bas de la fenêtre principale de Mach3.

ici par exemple, il s’appelle Mach3Mill



Pour le dupliquer, vas dans le dossier C:\Mach3, assure toi d'avoir l'affichage des extensions de fichiers activé (tu dois voir le .xxx à la suite des noms de fichier)

cherche un fichier nommé Mach3Mill.xml et fait en une copie en le renommant, par exemple, "MaCN_fraisage.xml", ce sera ton profil pour le fraisage ; fait une 2ième copie que tu appellera "MaCN_plasma.xml"

Pour sélectionner le profil que tu veux utiliser, lance Mach3 par l’icône Mach3 Laucher, ce qui te donnera une liste des profils dispo, tu devrais y trouver les 2 profils que tu viens de créer/renommer.

un exemple (tu n'auras bien sur pas tout ces profiles)

Je dois aussi te dire, que au début, dans mes déboirs, j'ai dû réinstaller Mach3 et donc j'ai perdu la configuration de la petite CNC Chinoise. Est ce qu'il est possible de créer sur le même ordi un autre profil pour cette machine, sachant qu'elle utilise une liaison USB et a une carte RnR.

Oui, tout à fait, tu ajoute un profil avec un nom différent, ou tu réutilise le profil Mach3Mill ; il est probable que sur le CD de la CNCEST tu a un fichier Mach3Mill.xml déjà configuré pour cette machine, il suffit de le copier dans ton insta de Mach3 au même endroit que les autres, il viendra remplacer le Mach3Mill.xml actuel (donc attention à ne pas le remplacer avant d'avoir fait tes 2 copies pour l'autre machine !), pour éviter qu'il ne soit écrasé par une réinsta, il serait aussi souhaitable de le renommer, comme pour l'autre machine, par exemple "CNCEST.xml". Il faudra aussi copier le plugin pour l'USB dans le dossier plugins.

Ensuite même chose, si tu veux utiliser la CNCEST, tu lance Mach3 par le laucher et tu choisis CNCEST.

++
David

Salut David,

Merci pour ton retour rapide et comme toujours bien clair et précis.

Je vais suivre pas à pas tes instructions pour atteindre les objectifs.

Encore un grand

Bonne après midi;

A+
Abder

Salut David;

J'ai suivi tes instructions, et j'ai crée 3 profils différents.

1) Un profil CNCEstMill.xml que j'ai importé de l'installation de la petite CNC et j'ai aussi importé le fichier RnR.dll dans le dossier plugin
2) j'ai copié le profil Mach3Mill.xml dans MyCNCHomeMade.xml
3) j'ai copié le même profil dans MyPlasmaHomeMade.xml


J'ai testé la petite CNC, elle marche comme avant

Je pense que je suis prêt maintenant pour me pencher sur les connections entre la BoB et le VFD et l'installation de la broche.

La broche montée sur la CNCEst fait 1,5 Kw et refroidie par eau, en plus les tuyaux d'eau passent dans les chaines de guidage avec les cables, alors je préfère la laisser tranquille.

J'ai donc commandé la broche suivante de 2,2 Kw refroidie par air. J'espère qu'elle ne vas pas tarder d'arriver.
Elle me parait intéressante en regardant les avis, avec en plus un prix raisonnable

https://www.vevor.fr/moteur-de-broche-c_10130/vevor-2-2-kw-er20-refroidi-par-air-220-v-moteur-de-broche-refroidi-a-l-air-carre-p_010648959518?utm_source=email_sys&utm_medium=mail&utm_campaign=fr_FR_orderDelivery_2022-10-10-15:52:23

Le VFD de 2,2 Kw je l'ai déja depuis un moment.

Pour l'installation du VFD, je vais me faire un petit tableau accroché au mur, sur lequel je vais fixer le VFD avec un disjoncteur et le Filtre anti-parasite, pour alimenter et controler la broche.

Je laisse pour l'instant le projet du Plasma pour plus tard.

Affaire à suivre

A+
Abder

Salut à Tous, Salut David;

Enfin j'ai reçu ma broche hier et j'ai pu la monter sur la machine sans problème.

J'ai commencé le cablage du VFD, mais j'ai des doutes que j'aimerais dissiper grace à tes lumières

Le VFD que j'ai depuis maintenant 1 an s'est avéré être un YL600 et non un YL620.

Voici une photo du schéma du YL600 et aussi du YL620.




Par comparaison avec le schéma du YL620, j'ai pu identifier que les COM du YL600 correspondent au GND et XGND du YL620, et aussi que le X4 du YL600 correspond au FWD du YL620.
Je crois aussi que le AI1 du YL600 correspond au VI1 du YL620.

Merci de me confirmer que cette identification est correct?

Il y'a aussi un détail qui me chiffone, le potentiometre du YL600 travaille entre 0 et 5V, alors que celui du YL620 est entre 0 et 10V. Dans ce cas comment peut on connecter le 0-10V de la BoB au 0-5V du VFD?


Je t'avoue, je suis un peu perdu

Si tu as des conseils et des explications là dessus, ça va éclairer ma lanterne

En attendant de te lire, un grand  

A+
Abder

Salut,

Merci de me confirmer que cette identification est correct?

Oui, ça me semble OK

Il y'a aussi un détail qui me chiffone, le potentiometre du YL600 travaille entre 0 et 5V, alors que celui du YL620 est entre 0 et 10V. Dans ce cas comment peut on connecter le 0-10V de la BoB au 0-5V du VFD?

Je ne sais pas du tout, ta carte ST-V2 ne permet pas de choisir la tension de pilotage comme c'est le cas sur une AXBB-E par exemple.

Une option serait de repiquer le signal PWM de la borne P1 de la ST-V2 (le signal PWM est envoyé par Mach3 à la pin 1 du port // de la ST-V2) et d'utiliser un convertisseur PWM > 0-5V / 0-10V séparé.

https://fr.aliexpress.com/item/1005004401520404.html?_randl_currency=EUR&_randl_shipto=FR&src=google&src=google&albch=shopping&acnt=248-630-5778&slnk=&plac=&mtctp=&albbt=Google_7_shopping&gclsrc=aw.ds&albagn=888888&isSmbAutoCall=false&needSmbHouyi=false&src=google&albch=shopping&acnt=248-630-5778&slnk=&plac=&mtctp=&albbt=Google_7_shopping&gclsrc=aw.ds&albagn=888888&ds_e_adid=609891816697&ds_e_matchtype=&ds_e_device=c&ds_e_network=u&ds_e_product_group_id=297309937645&ds_e_product_id=fr1005004401520404&ds_e_product_merchant_id=530027855&ds_e_product_country=FR&ds_e_product_language=fr&ds_e_product_channel=online&ds_e_product_store_id=&ds_url_v=2&albcp=17734099841&albag=138402376763&isSmbAutoCall=false&needSmbHouyi=false&gclid=CjwKCAjw7p6aBhBiEiwA83fGuvXEx72RN1jG8CYqi45WBhsm_lglddldk-oGoNuQ12lJ2HN0DDsaHRoCIFQQAvD_BwE&aff_fcid=e5602e3fb8bf47d0b0a7389c57acc98a-1665693328882-07662-UneMJZVf&aff_fsk=UneMJZVf&aff_platform=aaf&sk=UneMJZVf&aff_trace_key=e5602e3fb8bf47d0b0a7389c57acc98a-1665693328882-07662-UneMJZVf&terminal_id=37559d73a9ab495ea745bd132d34763a&afSmartRedirect=y

attention à choisir la bonne version car il ne fait pas les 2 tensions.

++
David

Bonjour David;

Comme d'habitude tu confirmes bien la règle qui dit que tout problème a une solution, Bravo

J'ignorai vraiment l'existance de ce circuit

Je vais maintenant chercher le bon convertisseur adapté, car dans mon cas le PWM que sort la BoB STV2
est 0-10V qui doit être converti en 0-5V avant d'attaquer le VFD, qui lui fonctionne en 0-5V.

Si j'ai bien compris, le convertisseur de ton lien reçoit en entrée 3-5V, donc il ne convient pas dans mon cas.

Maintenant que tu m'as donné cette piste, je vais fouiner dans le net et je te tiendrai au courant dès que que je trouve qq chose qui peut convenir.

Merci encore pour ta précieuse aide

A+
Abder

Bonjour à tous !
Bonjour David !

Je ne veut pas polluer !
juste une question, le palpeur, sur la STV-2
se connecte où ? à gauche sur Tool Setting ??
Merci !

Hervé

Salut,

Je vais maintenant chercher le bon convertisseur adapté, car dans mon cas

le PWM que sort la BoB STV2
est 0-10V

qui doit être converti en 0-5V avant d'attaquer le VFD, qui lui fonctionne en 0-5V.

Non, le PWM c'est un signal carré dont la largeur d'impulsion varie en fonction de la vitesse, donc un signal alternatif (la tension de ce signal n'est pas indiqué dans la doc de Mach3)



C'est ce signal qui va être converti en une tension variant de 0 à 10V ou de 0 à 5V par le convertisseur PWM ; la ST-V2 a un convertisseur PWM vers analogique intégré mais il ne fait que la conversion vers le 0-10V d’où la proposition de repiquer la sortie PWM et de la traiter avec un convertisseur séparé.

https://www.machsupport.com/wp-content/uploads/2013/02/Mach3Mill_Install_Config.pdf
page 50 chap: 4.6.3

++
David

Hervé-34 a écrit:Bonjour à tous !
Bonjour David !

Je ne veut pas polluer !
juste une question, le palpeur, sur la STV-2
se connecte où ? à gauche sur Tool Setting ??
Merci !

Hervé

Oui, Pin 11, c'est une entrée identique à celle d'un E-Stop ou d'un contact de FC/référencement.

++
David

Ok, merci !
après je reviendrai sur mon post pour le paramétrer !!

Hervé

Bonjour à tous, Bonjour David;

Merci pour les explications et pour le document, c'est très complet et bien instructif.

En attendant de trouver le bon convertisseur, bon week-end.

A+
Abder

Salut à tous, Salut David;

J'ai finalement compris tes explication avec un peu de retard, il est vrai.
Dans mon esprit, le convertisseur converti une tension vers une autre, c'est pour ça que lorsque j'ai vu que la tension d'entrée du signal PWM était de 3.3V - 5V, j'ai conclu que le convertisseur de ton lien ne correspond pas, car ma BoB génère une tension de pilotage de 0-10V.

Maintenant que j'ai bien compris, j'ai passé la commande, en principe elle sera livrée sous 10j.

J'ai encore appris des choses grace à toi et à ta pédagogie sans faille.
 pour toute la lumière que tu nous apporte      

Du coup, j'ai fait la configuration du VFD et de la broche  sur Mach3. Après, j'ai essayé de piloter la broche à partir de Mach3, en demandant une vitesse de rotation de 6000tr/min pour que la tension de la BoB reste en dessous des 5v maxi du VFD et ça marche Nickel. Par contre je ne peu pas savoir combien est la vitesse de rotation réellement obtenue.

A+
Abder

Salut,

Par contre je ne peu pas savoir combien est la vitesse de rotation réellement obtenue.

Il y a des tachy laser pas cher

j'ai celui-la ; il fonctionne bien, mais il ne faut pas laisser la pile 9V dedans, sinon même arrêté elle est morte au bout de 2 ou 3 mois.

https://www.ebay.fr/itm/314182667172?hash=item4926bf0ba4:g:9R4AAOSwgOZjRIV-&amdata=enc%3AAQAHAAAA4LR15uBAcAA0vPDct5Hb%2B04XkOCJiv3JtYX%2FE28RSgrqn0DX6DzmvoCvrrh1Y%2FhlYR%2BBK14NCqSJm%2FlqgxR8AwLxDa%2FCnjwU05zxUsen1EEBQ5cAGD%2FQhXt99LC8jqQqaTBGE11rBBP%2F65j6kxqXiwTAxCSEqM%2FCDjnfGVhR0JtmxrQzsiCDjhw61caN1eVQciJejw9N3BNw0bp9mzaSS%2BI576%2BQuurqNq%2Fk0XeaVDOgLXwztkaDvwAijN%2BDxT1EL1jar4RzUjPjKOorMERPLyuNJYzB%2F%2Bbxdpusv54hNEqF%7Ctkp%3ABk9SR5Cw8OX8YA

++
David

Salut;

Merci David pour le lien, je vais commander un.

A+
Abder

Bonjour, pour les fils de commandes PUL, DIR et NA, est-il nécessaire d'utiliser une section aussi importante ? du 0,50/mm² n'est-il pas suffisant ?
Si oui, tu pourrais utiliser du câble réseau ethernet cat6


Merci d'avance

A+