M4RC3L, robot dessinateur

Salut,

j'ai quand même des doutes sur la viabilité de son engin, les deux pauvres briques suffiraient a plaquer assez la tete a fraiser pour eviter que le fil du bois ne l'emporte ???

Je me suis dit la même chose, j'aurais un peu peur de la prendre par la tête avec ce montage !

cela m'est deja arrivé de dévier avec la défonceuse, pas assez de force contre le guide, et hop, la fraise et le fil ont fait le reste, j'ai quitté le guide, mais bon, je suis une quiche avec la def, je ne l'aime pas,

Lol, même chose pour moi ; j'ai voulu tenter l'usinage de l'alu comme diomedea et .... il faut faire de la muscu pour arriver à la tenir ... j'ai bien cru qu'elle allait traverser l'atelier !!

++
David

Hello

bon, un peu faineant ce marcel, y'a nono qui dessine depuis un bon moment



sans parler des cartésiens, qui sont comme les mac cain, ce sont ceux qui calculent le moins qui dessinent le plus

https://vimeo.com/9765555

Pour le coup celui-ci calcule un max parce que l'image ne semble pas être pré-dessinée. M4rC3L est en attente des jours terribles de l'hiver, je me le garde pour quand je ne pourrais plus mettre le nez dans mon atelier sans y rencontrer un ours.
Et puis encore trop de trucs en train:
Réparer ma fraiseuse dont le moteur à fumé.
Réparer Ch4rl0tt3 dont le driver à fumé.
Terminer S1m0n3, il reste l'extrudeur à faire mais pas possible sans fraiseuse.
Ressortir G4st0n pour lui faire prendre l'air.
Terminer l'étude de Br1g1tt3.
Heureusement T1t1n3 fonctionne toujours.
Me brancher un autre cerveau en parallèle parce que le mien commence à fumer.

Je ne me rappelais plus que j'avais créé ce sujet et je continuais à bosser sur M4rc3l de mon coté. Je déterre.
- J'ai réparé la fraiseuse en lui greffant un nouveau moteur
- J'ai réparé Ch4rl0tt3 en lui montant un autre boitier électronique et une nouvelle broche de 400w
- S1m0n3 n'est toujours pas terminée, pas pressé de faire des pièces en plastique
- G4st0n est plein de toiles d'araignées
- L'étude de Br1g1tt3 est finalisée et elle va peut-être être construite au Fablab de Millau.
- J'ai gardé mon cerveau de vieux dont je suis finalement assez content.

Coté M4rc3l çà a bien progressé avec plusieurs versions suivant les problèmes rencontrés, plutôt que de faire un récapitulatif voire cette page:
http://f6fco.pagesperso-orange.fr/M4RC3L.htm

Il avait des problèmes de dessin parce que Cambam me cachait des infos et produisait un gcode trop allégé pour mes besoins, David m'a encore sorti de l'ornière en me donnant les bonnes infos
M4rc3l à sorti son premier carré "potable" cet après-midi:



Vous marrez pas, M4rc3l n'est qu'un bébé et il faut qu'il apprenne à tenir un crayon...
Çà aurait du être un carré de 100x100mm, à la sortie il fait 55x70mm. Rajouté un coefficient multiplicateur dans le code et il a atteint 80x100mm, je ne comprend toujours pas pourquoi les horizontales sont plus courtes que les verticales. J'y planche.
Çà n'est pas non plus du dessin très précis, les verticales sont belles parce que les deux moteurs travaillent ensembles mais pour les horizontales un moteur tire pendant que l'autre suite et la plaque stylo bouge en se "dandinant" en mode canard. On va dire que c'est son style, çà reste un stylo pendu à deux ficelles.

Bonjour JC

Pour le problème de balancement de la plaque , déjà , essaye de mettre le stylo dans le même axe que les trous des fils .

Pour le balancement , la friction du bas de la plaque sur le papier ??? peut-etre ?
Faudrait éloigner la plaque du papier avec des petites billes qui tournent ??
Ou mettre un contre-poids plus bas , au milieu , fixé par deux fils en V , dans deux trous dans les angles bas ??

Pas évident , mais tu vas trouver ! le Marcel te remerciera , !

Bonne continuation . J.Pierre

Les premières version étaient trop lourdes, celui-ci pas assez lourd ? peut-être remarque, c'est vrai qu'il est assez léger. Je vais voir de ce coté-là. Le souci c'est que je n'ai qu'une petite surface utile qui limite tous ces essais, si je met une grande plaque de bois dans le salon je vais me faire appeler Jules.

Ok JC

Et encaster Trois petites billes à moitié enfoncées : 2 sur le haut , à droite et gauche , et une au milieu du bas de la plaque , ca minimiserai le frottement ?
Et prends du papier glacé !
Ce n'est que des idées que j'ai, pour éviter le frottement et le balancement !

J.Pierre

En fait le balancement n'est pas vraiment un souci, il n'est pas méchant et çà lui donne un petit style. Pas envie de refaire un truc aussi précis qu'une CNC.
Je suis en train de me prendre la tête pour un bug introuvable, il dessine un beau carré mais il va me faire les obliques en dessous de la feuille.

Ouais! JC

Les "Marcels", y ne font qu'a leur tête ! Bon courage !
Je suis !
J.Pierre

Je suis en train de me prendre la tête pour un bug introuvable, il dessine un beau carré mais il va me faire les obliques en dessous de la feuille.

Inversion du sens de l'angle ? .. en général ça va de 0 à 180 et de 0 à -180 en info, et non de 0 à 360 .. et bien sur ça dépend de quel point est le point de départ, mais je ne connais pas les spécificités du langage Arduino.

par exemple, une ligne inclinée à 45° allant de 0,0 à 20,20 tracée en partant du pt 0,0 aura un angle de 45°, mais la même tracée en prenant le point 20,20 comme départ aura un angle de -135° (0° à l'horizontal sur l'axe X+)

++
David

Ben à priori çà devrait fonctionner, le gcode à l'air bien. Un carré de 100x100 avec les deux diagonales intérieures:
Le carré est très bien puis il descend en dessous de la feuille pour tracer les deux diagonales et n'importe comment en plus.

Code:

Z3
X55 Y121
X55 Y121 Z0
X155 Y121
X155 Y221
X55 Y221
X55 Y121
Z3
X55 Y121 Z0
X155 Y221
Z3
X55
X55 Y221 Z0
X155 Y121
Z3
M30


Je ne sais pas ou poster çà, forum Cambam ou ici...  
Je viens de découvrir qu'il y a quand même un problème avec le postpro. Peut-être la cause du bug, j'ai un X qui se balade tout seul au milieu du gcode, bien sur le programme ne sait plus ou il habite après çà (quand on attaque la deuxième pente). Je pourrais coder une condition pour gérer çà mais le robot est déjà suffisamment lent, pas trop envie de rajouter un test en plus à chaque tracé.

Pourtant avec les modifs sur les underscores çà ne devrait plus arriver, non ?
Ton code VB pourrait venir à bout de ce genre d'erreur ?

Code:

Z3
X55 Y121
X55 Y121 Z0
X155 Y121
X155 Y221
X55 Y221
X55 Y121
Z3
X55 Y121 Z0
X155 Y221
Z3
X55
X55 Y221 Z0
X155 Y121
Z3
M30


Re

Je viens de tester ; il semble que tu ai simplement oublié de faire le même traitement pour les rapides (enlever les underscore)

ce n'est pas fait non plus pour les G2/G3 ; je ne sais pas si ton code les gères ?

voila ce que j'obtiens en supprimant les underscore du rapide (uniquement sur X et Y) sur un carré de 100x100 + 2 diagonales

Code:

Z3
X0 Y0
X0 Y0 Z0
X100 Y0
X100 Y100
X0 Y100
X0 Y0
X100 Y100
X100 Y100 Z3
X0 Y100
X0 Y100 Z0
X100 Y0
X100 Y0 Z3
M30

++
David

Re,

Effectivement j'avais oublié les rapides. Non je ne gère pas les G2/G3, le programme est assez simple et cherche juste les X et Y et fait sa sauce avec les nombres qui suivent.
Merci, j'essaie çà dés demain, maintenant je dérangerai pendant le film

maintenant je dérangerai pendant le film

LOL, enregistreur numérique bi tuner (enregistre 2 chaines à la fois) ... je ne regarde jamais la TV en direct, les pubs de 5 à 7 min ça me gave et quand elles sont finies, ... j'ai déjà oublié le début du film (ou plutôt de la série ou du documentaire, je regarde très peu de films)

tu peux peut être même virer les XYZ (les lettres) via un post traitement pour lui faire moins de travail de 'découpe' du code, peut être avec un format de nombre fixe et sans espaces, par ex avec tj 2 décimales de façon à découper des longueurs fixe de code sans avoir à tester pour un espace par exemple.

x0 y10.2 z3 deviendrait

000.00010.20003.00



il semble que tu ai soit 2 soit 3 coordonnées, donc tu peux tester si tu a une longueur disons de 12 ou de 18 ctr (000.00 par axe) pour savoir si tu a XY ou XYZ, puis découper par saut de 6 ctr pour convertir en variable numérique tes XY ou XYZ

edit: je viens de voir que tu a zappé les décimales ; tu pourrais remplacer 0 par 000 ou 00000 dans Format de façon à tj avoir 3 ou 4 chiffres

le M30 n'est peut être pas indispensable ..

un PP modifié qui donne ça

Code:

Z003
X010Y011
X010Y011Z000
X087Y011
X087Y081
X010Y081
X010Y011
X087Y081
X087Y081Z003
X087Y011
X087Y011Z000
X010Y081
X010Y081Z003

pour enlever les lettres, il faut un post traitement, si tu pense que c'est utile, je peux te le faire rapidement ; c'est simple à traiter comme problème.

++
David

C'est super intéressant çà , on pourrait même ne garder que le X puisque tout est formaté sur trois chiffres. Je ferai une routine pour lire ce formatage, çà lui fera gagner de la vitesse. Pour l'instant je teste d'abord si c'est un X, ou un Y ou un Z, ou un P (que j'ai créé pour pause débuggage), çà prend du temps. Mais je ferai çà quand tout fonctionnera car ici je dois être capable de lire le gcode visuellement pour débusquer les bugs, et j'ai besoin d'avoir les X et Y pour que ce soit lisible.

Oui j'ai viré les décimales, la précision de ce robot est/sera toute relative et çà demandais un code plus lourd pour rien.
J'ai gardé le M30 pour savoir quand j'arrive au bout du gcode, en fait le programme ne lit que le M et stoppe.

Re

voila, je te met en PJ un pack contenant le post pro et l'exe compilé qui 'nettoie' les lignes qui commencent par X et enlève les Y et Z ; par la même occasion, si il y en a, il supprime les lignes vides.

j'ai remis le M30 que j'avais enlevé dans l'autre PP.

pour l'insta du PP c'est comme d'hab. (tu peux garder la V5, je l'ai renommé V6_post)

pour l'exe, tu le met ou tu veux, ensuite tu édite le nouveau PP et dans la propriété Commande de post traitement, tu clique sur le |...| pour aller chercher ton .exe (F6FCO_cleaner.exe) afin que CB sache ou allez chercher le programme.

ensuite sauve ton PP.

la propriété du dessus contient la macro "{$outfile}" qui a pour effet de passer le nom du fichier Gcode comme argument pour le fichier .exe

elle est lue par le fname = args(0) dans le programme VB

le code pour info

Code:

Imports System.IO
Module Module1
    Sub Main(args() As String)

        'retire les X et Y du Gcode, pour post pro Bras robot F6FCO
        'dh42 - 2017

        Dim line As String, result As String = ""
        Dim fname, outname As String

        fname = args(0) 'contient les arguments passés par CamBam

        If fname <> "" Then
            outname = Left(fname, Len(fname) - 3)   'nom de fichier sans ".nc"
            Try
                Using sr As StreamReader = New StreamReader(fname)
                    FileOpen(1, outname & ".tmp", OpenMode.Output) 'créer un fichier "nomdugcode.tmp"
                    Do
                        'lire une ligne dans le fichier Gcode
                        line = sr.ReadLine()
                        If Len(line) > 0 Then   'si ligne non vide
                            'Si 1ier ctr = X
                            If Left(line, 1) = "X" Then
                                'supprimer X et Y du texte
                                result = Replace(line, "Y", "")
                                result = Replace(result, "Z", "")

                                PrintLine(1, result)  'écrire la ligne
                                result = ""
                            Else
                                PrintLine(1, line)  'écrire la ligne non modifiée
                            End If
                        End If

                    Loop Until line Is Nothing 'lire jusqu'à la fin du fichier
                    sr.Close()
                    FileClose(1)

                    FileSystem.Kill(fname)  'effacer le fichier .nc original du DD
                    FileSystem.Rename(outname & ".tmp", outname & ".nc")   'renommer le fichier .tmp en .nc

                End Using

            Catch E As Exception
                MsgBox("Error" & E.Message)

            End Try
        End If
    End Sub
End Module


++
David

Super et merci David, je vais tester çà, le mieux je pense c'est que je mette l'exe dans le dossier postpro du systeme Cambam, çà évitera de le perdre dans le DD. Je vais également le mettre dans mon dossier système sauvegardé de secours. Çà me servira bien quand M4rc3l sera au point pour optimiser les mouvements et aussi pour de futurs autres robots dessinateurs, j'ai quelques autres projets de ce type en attente. Je te tiendrai au courant des résultats.


Edit:
Il se passe un truc quand je crée mon gcode. Soit c'est la première fois, une fenetre noire fugitive apparait un cours instant, quand je veux afficher mon gcode une boite d'alerte me dit "Vous devez d'abord créer le GCode".
Et si je réessaie la fenetre noire reste à l'écran avec en plus une boite d'alerte " Error Le fichier existe déjà".


Re-Edit:
Trouvé le renard: mon gcode est bien créé la première fois mais sous la forme: Croix1..nc, voilà surement pourquoi je ne peux pas le visualiser. Sinon çà fonctionne très bien et le code est bien comme on le veut:

Code:

Z003
X055121
X055121000
X155121
X155221
X055221
X055121
X055121003
X055121000
X155221
X155221003
X055221
X055221000
X155121
X155121003
M30


J'ai cherché pour le remettre sous la forme Croix1.ngc mais pas trouvé pour l'instant dans le postpro, peut-être dans le code VB ?
Dans la ligne FileSystem.Rename(outname & ".tmp", outname & ".nc")   'renommer le fichier .tmp en .nc ?

Pour résumer au final deux soucis:
- Formatage Croix..nc
- Il ne veut pas refaire un autre gcode par dessus.

J'ai vu aussi qu'il ma créé un fichier Croix1..tmp mais comme j'ai fais plein d'essais avant de m'en apercevoir je ne sais pas quand.

Re

Ah oui, j'ai oublié que tu sauvais en .ngc et non en .nc ... désolé

je te met un exe modifié en PJ

PS: la petite fenêtre MSdos qui s'ouvre brièvement, c'est normal.

++
David

Génial, çà marche au poil

Hello tout le monde,

DETERRAGE !!!

J'avais abandonné le projet suite à des soucis de carte SD capricieuse qui m'envoyait des datas parfois incohérents, çà avait fini par me saouler. C'était aussi au moment d'un changement de résidence, déménagement, grosse réno à faire, j'avais d'autres choses à penser.

Maintenant c'est plus calme et j'ai besoin d'un truc à bricoler tranquille le soir, je ressort M4RC3L qui va être upgradé en un peu plus sérieux. L'arduino part à la poub dans un tiroir, la carte SD suit et je remplace le tout par un microcontroleur PIC avec liaison UART pour la transmission du gcode. Je ne vais pas vous saouler avec de la programmation assembleur, c'est un peu raide si on n'est pas dans le truc et ce n'est pas l'endroit pour çà mais pour ceux que çà intéresserait je viendrai vous tenir informé des avancées significatives.

Salut.
Assembleur ... rien que le terme me fait fuir aller me coucher ! .
Mais je vais quand même suivre, du moins essayer et de loin (très loin) .
Merci pour ce partage qui promet.
Bonne nuit.
Roland.

Salut,

Ah !! ..

Cette fois ci tu nous fais une gestion de l'interpolation des G2/G3 en assembleur, sinon je démissionne

PS: pour Roland ; G2/G3 c'est la commande GCode qui permet de tracer des arcs de cercles, en plus de celle des lignes droites (G1) ... un peu plus compliqué à programmer, surtout en assembleur et en optimisant au maxi pour compenser la "lenteur" du processeur.

On n'en avait parlé sur un autre sujet d'une des multiples CN de F6FCO ... mais je ne sais plus laquelle c'était ...

++
David

Ah, c'est la ... c'est sur la 4L ....

Interpolation linéaire
http://www.metabricoleur.com/t15933p100-le-projet-4l1c3-micro-cnc-format-a4#332243

Interpolation circulaire et format d'un arc en GCode
http://www.metabricoleur.com/t15933p100-le-projet-4l1c3-micro-cnc-format-a4#335730

pour ceux qui veulent s'amuser ; un script VB pour CamBam qui trace une interpolation circulaire sur 360° avec des points.

Code:

' CamBam VBScript dh42 2020
' interpolation circulaire

Sub main()

    Dim ptl As pointlist = New pointlist 'la liste de points qui contiendra les points calculés

    Dim radius As String, pas As String 'rayon, pas angulaire pour chaque point ; saisie.
    Dim r As Double, p As Double 'rayon, pas angulaire pour chaque point ; pour calcul.
    Dim x As Double, y As Double 'les coord XY du point calculé
    Dim nr As Double 'angle en radian

    'saisie des données
    radius = InputBox("","rayon", "10")
    If radius = "" Then Exit Sub
    r = val(radius)

    pas = InputBox("","pas en °", "5")
    If pas = "" Then Exit Sub
    p = val(pas)

    ' boucle sur 360° - le pas (pour ne pas avoir 2 points superposés en début et fin)
    For n As Double = 0 To 360-p Step p 'de 0 à 360°-p° par pas de p°

        nr = n * math.pi / 180
        x = r * math.cos(nr)
        y = r * math.sin(nr)

        ptl.add(x, y) 'ajouter le doublet de points à la liste de points  
    Next n

    doc.add(ptl) 'ajouter la liste de points au document.

End Sub

++
David

Tu mets la barre un peu haute là , bah je vais essayer de faire tout çà sur un robot pendu à deux ficelles  
De toutes façons je vais être forcé de me programmer mes fonctions trigo, je vais voir pour récupérer celles que j'avais faites sur la 4L si j'arrive à re-comprendre mon programme, çà date un peu comme disent les Egyptiens. En fait ce n'est pas vraiment des fonctions mais des tables pré-calculées bien plus rapides que des calculs compliqués.

Au départ je voulais ressortir G4ST0N, tu sais le bras qui était censé dessiner G4ST0N, pareil pour celui-là j'avais abandonné parce que les démultiplications des petits moteurs Namiki avaient pris trop de jeu, plus aucune précision dans les déplacements, c'est qu'il était nerveux et saccageur le G4ST0N. Là aussi je vire les Namiki et l'arduino et l'upgrade en PAP et PIC 18F, c'est presque terminé il ne me reste que les capteurs d'origines à placer. Mais là je me suis dit que re-démarrer d'entrée sur de la cinématique inverse en assembleur c'était peut-être présumer, du coup j'ai ressorti les ficelles pour me faire la main, on verra gastounet plus tard.